El silbato explotó, el marcador se detuvo a 9: 0, y el acelerado Evolution Humanoide Robot T1 ganó el trofeo del campeonato de la final del grupo de adultos del Abierto de Robocup Alemán. Cheng Hao se dio cuenta del sueño del campeonato que comenzó con el equipo de Tsinghua Vulcan.
Robocup es conocido como la "Copa Mundial de Robot". El equipo de Tsinghua Vulcan fue fundado por Zhao Mingguo y ha participado en la competencia durante muchos años. Los miembros provienen de su laboratorio de robótica. Cheng Hao, quien se graduó del Departamento de Automatización de la Universidad de Tsinghua, fue el tercer capitán. Su experiencia de llevar al equipo a ganar el tercer lugar en el tamaño adolescente del Grupo Humanoide durante su período estudiantil fue el punto de partida de su sueño robot y un arrepentimiento persistente.
Su trayectoria profesional después de la graduación parecía desviarse de su intención original: Cheng Hao fundó el "Calendario Chao Xi" y se convirtió en el Vicepresidente de Productos Feishu después de ser adquirido por Bytedance. Sin embargo, el avance tecnológico de ChatGPT3. 0 en 2023 le permitió capturar con entusiasmo el punto de inflexión clave. La combinación de la capacidad de emergencia de modelos grandes y control de movimiento del robot es reconstruir la lógica subyacente de la inteligencia incorporada. Cheng Hao se dio cuenta de que las oportunidades creadas por grandes modelos para robots humanoides son diferentes de cualquier momento anterior de la historia. "El general AI ha surgido y se convertirá en multimodal, con percepción e influencia en el mundo físico, que requiere nuevos portadores de hardware".
Este sentido del olfato hizo que Cheng Hao fundó una evolución acelerada en agosto de 2023, reclutando a muchos ex miembros del equipo Vulcan como personal de I + D, e invitó a su maestro Zhao Mingguo a unirse como jefe científico. Aproximadamente un año después, aceleró el primer producto del robot humanoide de Evolution T1 "nació", confirmando su juicio con visión de futuro.
Tan pronto como T1 nació "," regresó "al campo de fútbol familiar para Cheng Hao casi de inmediato. Esta juventud empresarial, que nació y creció en Beijing, está decidida a comenzar desde la escena del fútbol y gradualmente darse cuenta de la generalización inteligente de los robots humanoides.
"El aprendizaje de refuerzo de los robots es similar al de los niños que aprenden a caminar, desde gatear hasta ponerse de pie y caminar, desde asombrar hasta caminar de manera constante, y luego hasta escalar pendientes, escalones e incluso saltar. Es solo que en el mundo virtual, entrenar varios robots durante unas pocas horas es equivalente a 10 años para los humanos". Cheng Hao dijo a los periodistas.
T1 ganó la Copa Mundial Robocup por segunda vez
En marzo, en la final de adultos del Abierto de Robocup Alemán, el T1 acelerado se enfrentó al anfitrión alemán Sweaty como el equipo azul. En el campo, un T1 en el frente parecía "predecir" la ruta de bloqueo del oponente, pasó por alto al equipo rojo que era una cabeza más alta que en sí misma, tocó el balón primero y anotó un gol. El puntaje de este duelo finalmente se bloqueó a las 9: 0, y el equipo de Tsinghua Vulcan ganó el campeonato con un sello cero. Cheng Hao refrescó su propio registro de participación.
En julio de 2024, regresó al campo Robocup nuevamente en nombre del equipo Tsinghua Vulcan. En comparación con sus días de estudiante, Cheng Hao ya no es solo un desarrollador de robots. Desde el laboratorio hasta la arena, ha completado una transición clave en el paradigma cognitivo. En este momento, T1 no podía persistir en "jugar" todo el juego. Muchos robots "Lamed" y cayeron debido al calor articular. Al colisionar con otros robots, incluso hubo una desconexión entre el control principal y las juntas, y todo el robot fue apagado y cerrado. "Si se rompe, debe reemplazarlo de inmediato". Cheng Hao preparó 10 robots para un partido de 2 V2, pero finalmente perdió ante el equipo estadounidense campeón.
Cheng Hao no se desanimó al no ganar el primer juego. "Si no eres lo suficientemente alto, puedes compensarlo con tus habilidades. ¡Dominar la cancha no es un sueño!" Después del juego, esta oración fue escrita en el artículo resumido de la cuenta pública de WeChat de la evolución acelerada como el lema de T1.
"La cáscara de plástico en el pecho y la cáscara de la cabeza del robot se agrietarán después de ser golpeado". Esto le dio a Cheng Hao un dolor de cabeza. Optimización de materiales, experimentos continuos, no menos de docenas de prueba y error, incluso utilizando una bola 10-20 kg, cayendo desde una altura de dos metros, Cheng Hao finalmente encontró materiales "resistentes" y resistentes a la caída en una ruina. Cheng Hao los mezcló en motores, engranajes reductores, rodamientos, soportes y otros componentes, y T1 tenía una nueva "piel".
La fricción y la colisión son inevitables en las competiciones judiciales. Para permitir que el control principal funcione de manera estable y no pierda energía bajo el estado de vibración alto después de la lucha, Cheng Hao optimizó el diseño de hardware integrado y equipos de prueba de vibración y caída especialmente desarrollados. Este dispositivo puede golpear a una frecuencia de dos fuerzas máximas por segundo durante 20 horas. "Seleccionaremos algunas juntas de cada lote para las pruebas. Si pueden sobrevivir 20 horas de impacto sin daños, cumplirán con los requisitos".
¿Cómo puede un robot levantarse rápidamente después de ser golpeado? Con este fin, Cheng Hao itera continuamente el algoritmo para levantarse. Solía tomar t 1 10 segundos para levantarse, pero ahora puede levantarse en un segundo, y la tasa de éxito también se ha acercado al 100% del 50%.
En un experimento, 6 T1 jugaron 3V3 uno contra el otro. Después de 20 juegos consecutivos, la mayoría de las articulaciones no estaban dañadas y no se necesitaban "sustitutos" para salvar el juego. Después del experimento, T1 estaba lleno de confianza y "regresó" al Robocup Arena nuevamente, volviéndose "duro" y resistente a la caída, y "flexible" para levantarse, ganando la Copa de Campeonato de una sola vez.
Por otro lado, la mayoría de los concursantes (robots) todavía no podían soportar la colisión. Por esta razón, el evento ajustó temporalmente las reglas de permitir que ciertas colisiones prohíben colisiones.
La primera etapa del foro Zhongguancun fue increíble
T1 se presentó oficialmente en agosto de 2024. Cheng Hao dijo que con el apoyo del gobierno municipal de Beijing, este dispositivo inteligente que transporta tecnología de vanguardia se ha convertido rápidamente en una "tarjeta de negocios de tecnología de la ciudad", con frecuencia que asisten a eventos internacionales como una "fachada" para mostrar su prestación y también estará estacionado en lugares icónicos como la cubierta de agua para lograr la platina técnica y las actualizaciones de la elevación de alto nivel.
En octubre de 2024, T1 comenzó la producción en masa y el envío, y completó la entrega de la Unidad 100 a principios de marzo de este año, marcando que T1 ha entrado oficialmente en el carril rápido de la industrialización.
El foro Zhongguancun en marzo de este año se convirtió en una etapa para mostrar su fuerza técnica. T1 "participó" en el foro Zhongguancun por primera vez, acelerando su evolución. Se enviaron más de una docena de máquinas para aparecer juntas. Algunos de ellos aparecieron en la etapa de apertura, realizando flexiones y de pie en el lugar, mientras que otros se pararon en la entrada del foro principal para dar la bienvenida a los invitados, actuaron como anfitriones en subborums o jugó al fútbol en la sala de exposiciones, y presentó perfectamente la sabiduría colectiva de la inteligencia artificial a través de operaciones colaborativas de conglomerados.
Desde una perspectiva técnica, T1 utiliza un algoritmo de control de movimiento de aprendizaje de refuerzo en las "piernas" del robot. Decenas de miles de robots están entrenados en un entorno de datos simulado al mismo tiempo, "caminando" a través de varios entornos, como escalones, pendientes, superficies lisas y carreteras ásperas. Cheng Hao dijo a los periodistas: "El aprendizaje de refuerzo de los robots es similar al de los niños que aprenden a caminar, desde gatear hasta ponerse de pie y caminar, desde asombrosos hasta caminar de manera constante, y luego hasta escalar pistas, escalones e incluso saltar. Es solo que en el mundo virtual, varios robots entrenando durante unas pocas horas es igual a 10 años para los humanos".
Cheng Hao señaló que Robot Learning también tiene una recompensa y un mecanismo de castigo, "pero el modelo es más complicado". Solo el modelo de resultados con un buen rendimiento de capacitación tiene la oportunidad de implementarse en la máquina real, y una serie de algoritmos se utilizan para reducir la brecha desde la simulación hasta el entorno real. "Nuestro algoritmo actual de control de movimiento no solo controla las piernas, sino que también espera controlar las articulaciones de todo el cuerpo para moverse juntas, como hacer una toma poderosa. Esto requiere la introducción de algoritmos de aprendizaje de imitación, permitiendo que los robots imiten a Stickmen en un entorno simulado y luego se consoliden a través del aprendizaje de refuerzo".
El modelo grande de inteligencia incorporada todavía tiene deficiencias, pero pertenece al "futuro" de la industria
A Cheng Hao le encanta jugar al fútbol, y su robot también juega al fútbol.
"Los robots que juegan al fútbol es un escenario experimental altamente eficiente". Cheng Hao cree que los robots que juegan al fútbol requieren habilidad visual. Además de identificar su propia posición de campo, también necesitan identificar objetos como la pelota y el objetivo. Al mismo tiempo, también necesitan capacidad de toma de decisiones para juzgar si son delanteros, centrocampistas o defensores, "lo que hacen será diferente". Además, deben ajustar constantemente sus decisiones y cooperar entre sí a medida que se mueven los robots del oponente. Los robots que juegan al fútbol también enfatizan el control de movimiento y requieren una alta capacidad atlética, como caminar, girar, disparar y levantarse. "Al igual que los jugadores de fútbol, sus cualidades son relativamente completas".
A los ojos de Cheng Hao, los escenarios de fútbol y vida tienen requisitos similares para alguna percepción y algoritmos subyacentes de la toma de decisiones, como el reconocimiento de objetos, el seguimiento, el posicionamiento y la evitación de obstáculos en la toma de decisiones. Él cree que "comenzar con escenarios de fútbol no requiere demasiada preocupación por los problemas de seguridad, y es relativamente económico".
"A través de los robots que juegan al fútbol, estamos constantemente investigando los nuevos algoritmos de control de movimiento, percepción y toma de decisiones". Aunque Cheng Hao cree que el modelo grande de inteligencia incorporada actual todavía tiene deficiencias, pertenece a la dirección futura de la industria.
"Creo que es más fácil iniciar un negocio en Beijing y expandirlo. El costo de la mano de obra y el sitio puede ser más costoso, y el equipo necesita obtener mejores ingresos y financiamiento". Cheng Hao dijo. En 2024, la evolución acelerada recibió una ronda previa de financiamiento financiada conjuntamente por Zhongguancun Science City y otras instituciones. El número de compañías de modelos base de Beijing, la densidad del talento y el apoyo de la escena también le dio confianza en el futuro.
Él cree que la declaración de Musk de que los robots humanoides alcanzarán 10 mil millones de unidades, y habrá múltiples modelos al mismo tiempo, "las fábricas, las empresas y las familias los tienen", pero esto puede llevar 10 o 20 años. Cheng Hao recuerda que la primera computadora en la comunidad cuando era niño valía 10, 000 yuan, "en ese momento, una casa en la comunidad también tenía 10, 000 yuan".
Pero las computadoras, que alguna vez fueron equivalentes a los edificios, ya no están fuera de alcance. El sonido de los teclados se puede escuchar uno tras otro en los edificios de oficina, e incluso la tienda de conveniencia abajo puede usar computadoras para ver. En el futuro, los robots humanoides también pueden permanecer en la ventana de la calle como "Clara and the Sun", esperando que Qiao Xi los lleve a casa.