¿Cómo saben los robots adónde ir?

Mapa
Los robots necesitan ser conscientes de la estructura de su entorno. Para ello, primero necesitan un mapa. Esto normalmente se logra mediante la tecnología SLAM (localización y mapeo simultáneos). SLAM permite al robot moverse dentro de un entorno desconocido mientras construye un mapa y se ubica dentro de él.

Localización
Una vez que el robot tiene un mapa, el siguiente paso es determinar su posición en el mapa. Esto se logra utilizando varios sensores, como LIDAR, giroscopios y codificadores de ruedas. Los algoritmos de localización fusionan los datos de estos sensores, los relacionan con el mapa y determinan la posición exacta del robot.

Planificación
Una vez que el robot tiene su ubicación en el mapa, seleccionamos un punto objetivo del mapa y notificamos a la base de movimiento_, que es un paquete clave dentro de la pila de navegación de ROS, responsable de unir la localización y la planificación de rutas. move_base combina la planificación de rutas globales y locales. Los planificadores globales, como navfn o global_planner, se utilizan para generar la ruta óptima desde la posición actual del robot hasta la ubicación de destino según el mapa conocido. Esto suele implicar algoritmos de búsqueda de gráficos como A* o Dijkstra. Los planificadores locales, como dwa_local_planner o teb_local_planner, se utilizan para planificar dinámicamente la ruta a medida que el robot avanza a lo largo de la ruta global, evitando obstáculos u otros factores desconocidos en tiempo real

4. Navegación completada
Una vez que el robot ha planificado su ruta global hasta el punto objetivo y ha ejecutado la planificación del movimiento, realiza la comprobación comparando las coordenadas del objetivo comandadas con las coordenadas de localización actuales del robot. Si el error está dentro de un rango aceptable, se determina que se ha llegado al destino.